會員登入
｜
加入會員
｜
會員專區
｜
購物車
｜
自資出版
｜
電子書城
｜
客服中心
文學小說
商管創投
人文藝坊
勵志養生
進修學習
科學工程
家庭親子
玩樂天地
書名
出版社
作者
isbn
編號
英語會話
|
成交的秘密
|
霹靂影音寫真特典
|
．
視覺慣性SLAM實作
文學小說
文學
｜
小說
商管創投
財經投資
｜
行銷企管
人文藝坊
宗教、哲學
社會、人文、史地
藝術、美學
｜
電影戲劇
勵志養生
醫療、保健
料理、生活百科
教育、心理、勵志
進修學習
電腦與網路
｜
語言工具
雜誌、期刊
｜
軍政、法律
參考、考試、教科用書
科學工程
科學、自然
｜
工業、工程
家庭親子
家庭、親子、人際
青少年、童書
玩樂天地
旅遊、地圖
｜
休閒娛樂
漫畫、插圖
｜
限制級
視覺慣性SLAM實作 － 原始程式剖析真正讀懂理論(好評熱銷版)
作者：
程小六
分類：
電腦與網路
／
AI•人工智慧
出版社：
深智數位
出版日期：2026/6/17
ISBN：9786267889374
書籍編號：kk0609911
頁數：528
定價：
980
元
一般會員價：
79
折
774
元
特別會員價：
75
折
735
元
書價若有異動，以出版社實際定價為準
訂購後立即為您進貨
優惠期限：2026 年 7 月 2 日止
訂購後立即為您進貨：目前無庫存量,讀者下訂後,開始進入調書程序,一般天數約為2-10工作日(不含例假日)。
團購數最低為 15 本以上
評價數：
(請將滑鼠移至星星處進行評價)
目前平均評價：
文字連結
複製語法
<a href='http://www.silkbook.com/book_detail.asp?goods_ser=kk0609911'>視覺慣性SLAM實作 － 原始程式剖析真正讀懂理論(好評熱銷版)</a>
圖片連結
複製語法
<a href='http://www.silkbook.com/book_detail.asp?goods_ser=kk0609911'><img src='http://www.silkbook.com/mall_image/bk/kk0609911.jpg' ALT='視覺慣性SLAM實作 － 原始程式剖析真正讀懂理論(好評熱銷版)' height='120' width='90'></a>
分
享
內容簡介
作者介紹
書籍目錄
同類推薦
視覺慣性SLAM實作 － 原始程式剖析真正讀懂理論(好評熱銷版) ? 從未知環境中的定位、地圖建構到處理意外情況， ??? SLAM技術一次完整到位學習！ SLAM 是指移動智慧體從一個未知環境裡的未知地點出發，在運動過程中透過自身感測器觀測周圍環境，並根據環境定位自身的位置，再根據自身的位置進行增量式的地圖建構，從而達到同時定位和地圖建構的目的。舉凡機器人、無人機、汽車，或其它可穿戴裝置等，都可以運用 SLAM 在其中。 ? 第一部分涵蓋 SLAM 的基礎知識，包括定義、應用場景、程式設計及編譯工具、數學基礎知識、相機成像模型、對極幾何以及圖最佳化函式庫的使用。 ? 第二部分專注於視覺 SLAM 框架 ORB－SLAM2 的原理和核心程式，從 ORB 特徵提取、特徵匹配、地圖點、主要畫面格、圖結構到地圖初始化、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環執行緒以及最佳化方法。通過對 ORB－SLAM2 的深入剖析，讀者可以更好地理解視覺 SLAM 的工作原理。 ? 第三部分則介紹 ORB－SLAM2 的升級版——視覺慣性系統 ORB－SLAM3 的主要新增內容和程式，包括 IMU 預積分、多地圖系統、追蹤執行緒、局部地圖建構執行緒、閉環及地圖融合執行緒。最後一章還對視覺 SLAM 的現在與未來進行了總結和展望。 【本書特點】 ? SLAM 的定義、應用場景和應用領域 ? C++ 11 新特性和 CMake 工具 ? SLAM 中常用的數學基礎知識 ? 相機成像模型和相機扭曲模型 ? 對極幾何的基本概念 ? g2o 函式程式庫的使用方法 ? ORB 特徵提取與均勻化策略 ? ORB－SLAM2 中的特徵匹配方法 ? 地圖點、主要畫面格、圖結構 ? ORB－SLAM2 中的地圖初始化方法 ? ORB－SLAM2 中的追蹤執行線 ? ORB－SLAM2 中的局部地圖建構執行線 ? ORB－SLAM2 中的閉環執行線 ? ORB－SLAM2 中的最優化方法 ? ORB－SLAM3 的新增內容和程式，如 IMU 預積分、多地圖系統等 ? ORB－SLAM3 中的 IMU 預積分原理及推導 ? 多地圖系統的效果和作用 ? 地圖融合的具體流程和程式實現 ? ORB－SLAM3中IMU的初始化過程 ? 視覺SLAM的發展歷程和未來趨勢
程小六 程小六 中國科學院博士。計算機視覺life平臺創始人，研究興趣為計算機視覺、機器人定位與建圖。
▍第一部分 SLAM 基礎 第1 章 SLAM 導覽 1.1 什麼是 SLAM 1.2 SLAM 有什麼不可替代性 1.3 SLAM 的應用領域 第 2 章 程式設計及編譯工具 2.1 C++ 新特性 2.2 CMake 入門 第3章 SLAM 中常用的數學基礎知識 3.1 為什麼要用齊次座標 3.2 三維空間中剛體旋轉的幾種表達方式 第4 章 相機成像模型 4.1 針孔相機成像原理 4.2 針孔相機成像模型 4.3 相機扭曲模型 第5 章 對極幾何 5.1 對極幾何的基本概念 5.2 理解對極約束 第6 章 圖最佳化函式庫的使用 6.1 g2o 程式設計框架 6.2 建構 g2o 頂點 6.3 建構 g2o 邊 ▍第二部分 ORB－SLAM2 理論與實作 第7 章 ORB 特徵提取 7.1 ORB 特徵點 7.2 ORB 特徵點均勻化策略 第8 章 ORB－SLAM2 中的特徵匹配 8.1 單目初始化中的特徵匹配 8.2 透過詞袋進行特徵匹配 8.3 透過地圖點投影進行特徵匹配 8.4 透過 Sim(3) 變換進行相互投影匹配 第9 章 地圖點、主要畫面格和圖結構 9.1 地圖點 9.2 主要畫面格 9.3 圖結構 第10 章 ORB－SLAM2 中的地圖初始化 10.1 為什麼需要初始化 10.2 單目模式地圖初始化 10.3 雙目模式地圖初始化 第11 章 ORB－SLAM2 中的追蹤執行緒 11.1 參考主要畫面格 11.2 恒速模型追蹤 11.3 重定位追蹤 11.4 局部地圖追蹤 第12 章 ORB－SLAM2 中的局部地圖建構執行緒 12.1 處理新的主要畫面格 12.2 剔除不合格的地圖點 12.3 生成新的地圖點 12.4 檢查並融合當前主要畫面格與相鄰畫面格 12.5 主要畫面格的剔除 第13 章 ORB－SLAM2 中的閉環執行緒 13.1 什麼是閉環檢測 13.2 尋找並驗證閉環候選主要畫面格 13.3 計算 Sim(3) 變換 13.4 閉環矯正 13.5 閉環全域 BA 最佳化 第14 章 ORB－SLAM2 中的最佳化方法 14.1 追蹤執行緒僅最佳化位姿 14.2 局部地圖建構執行緒中局部地圖最佳化 14.3 閉環執行緒中的 Sim(3) 位姿最佳化 14.4 閉環時本質圖最佳化 14.5 全域最佳化 ▍第三部分 ORB－SLAM3 理論與實作 第15 章 ORB－SLAM3 中的IMU 預積分 15.1 視覺慣性緊耦合的意義 15.2 IMU 預積分原理及推導 15.3 IMU 預積分的程式實現 第16 章 ORB－SLAM3 中的多地圖系統 16.1 多地圖的基本概念 16.2 多地圖系統的效果和作用 16.3 建立新地圖的方法和時機 16.4 地圖融合概述 第17 章 ORB－SLAM3 中的追蹤執行緒 17.1 追蹤執行緒流程圖 17.2 追蹤執行緒的新變化 第18 章 ORB－SLAM3 中的局部地圖建構執行緒 18.1 局部地圖建構執行緒的作用 18.2 局部地圖建構執行緒的流程 18.3 IMU 的初始化 第19 章 ORB－SLAM3 中的閉環及地圖融合執行緒 19.1 檢測共同區域 19.2 地圖融合 第20 章 視覺 SLAM 的現在與未來 20.1 視覺 SLAM 的發展歷程 20.2 視覺慣性 SLAM 框架對比及資料集 20.3 未來發展趨勢 20.4 總結
10 倍速！AI S
人工智慧入門與應用實
從 App 評論到商
原來我也懂－誰都了解
工作學習生活一手包辦
Tool Use 一
Claude Cod
AI Agent 最
ChatGPT 5.
Claude 萬用手
Q1：若我已報名付了1000元訂金，接下來我要做什麼？ A：感謝您報名，後續相關事情及服務我們會以e-mail和電話跟您聯絡. 您也可以主動來信(andy@book4u.com.tw)詢問。謝謝！ Q2：我本身並沒有產品和服務，也沒什麼實務上的經驗，那又能如何賺錢呢？這個課程真的有實際成效嗎？ A：我們這個課程共有11項贈品，其中第2項贈品便是資訊產品創造藍圖，它將教您如何用最簡潔而快速的方法創出屬於您自己的資訊產品。一般的課程大多是教您如何捕魚，但多數的成功致富者，其成功的關鍵卻不是仰賴捕魚技術，而是仰賴借力之術，因為唯有借力才能無中生有！才能快速成長！也才能快速致富！本課程3天共有三套樣版，其中一套樣版便是教您打造在沒有任何商品與服務，也沒有任何資源的情況下，就能快速借力致富的樣版！本課程二位講師都是白手起家，對於沒有實務經驗的新手會格外用心，請放心。 Q3：請問贈品中魚池矩陣直效聯盟VVIP是什麼？ A：這是一個強大的系統，而我們送的是體驗版，會提供你Email追客系統。國外有一種函授課程，亦即每幾天發一個課程給學員， 就是用EMAIL追客系統來實踐。EMAIL追客系統簡單的說就是今天有一個客戶在你的網站上購買產品或註冊，系統會自動回覆一封確認信，之後你可以自行設計發送內容和發信時間一次一對多發給客戶，而且每封信還會帶入客戶本身的姓名。讓客戶以為是我們專門為客戶所量身訂作的信件。所以Email追客系統可以讓你培養跟客戶的信任感，進而成交。 Q4：請問贈品中資訊產品創造藍圖是什麼？ A：這是一位叫林星?老師的課程，課程售價是9800元，現在免費送給你。此課程包含： ● 何謂資訊型產品？ ● 資訊型產品的種類大解析！以及如何組織你的資訊型產品賺錢？ ● 如何找到你的利基市場？ ● 為什麼錯的利基市場，再好的產品與行銷也很難有效！ ● 29個國外已經證實能讓你賺到錢的利基市場！ ● 如何確保你做出來的產品客戶會很想購買？以及實際可執行的步驟！ ● 創造資訊型產品計劃書 ● 15個步驟建立你的資訊型產品事業 ● E-mail精準行銷的10個法則 ● 10個別人沒有告訴你的有效文案撰寫法則 Q5：請問贈品中自動財富系統 6片DVD是什麼？ A：此6片DVD定價3200元。內容為《借力淘金！最吸利的鈔級魚池賺錢術》作者之一王紫杰所錄製的DVD，內容為有關網路行銷的知識和技巧，非常豐富且實用，免費送給您。
為了保障您的權益，新絲路網路書店所購買的商品均享有到貨七天的鑑賞期（含例假日）。退回之商品必須於鑑賞期內寄回（以郵戳或收執聯為憑），且商品必須是全新狀態與完整包裝(商品、附件、內外包裝、隨貨文件、贈品等)，否則恕不接受退貨。
